20 Temmuz 1938'de Antalya'da doğdu. Babasının adı Hüseyin Hilmi, annesinin adı Feride'dir. Ankara Üniversitesi Hukuk Fakültesi'ni bitirdi. Doktorasını Siyasal Bilgiler Fakültesi'nde tamamladı.
ABD Colombia ve Berkeley Üniversiteleri'nde iki yıl süreyle doktora sonrası çalışmalarına devam etti. Siyasal Bilgiler Fakültesinde siyaset bilimi doçenti olarak öğretim üyeliği görevinde bulundu. Siyaset bilimi alanında kitap ve makaleleri yayınlandı.
15(IV), 16(V), 18, 19, 20, 22. ve 23 Dönemlerde Antalya Milletvekili seçildi. Türkiye Avrupa Birliği Karma Parlamento Komisyonu Eşbaşkanlığını yürüttü.
Avrupa Konseyi Parlamenterler Meclisi Üyeliğine seçildi. 37. Hükümet'te Maliye Bakanlığı, 42. Hükümette Enerji ve Tabii Kaynaklar Bakanlığı, 52. Hükümette Dışişleri Bakanı ve Başbakan Yardımcılığı görevlerini üstlendi.
Sosyalist Enternasyonal Başkan Yardımcılığı'na seçildi. Cumhuriyet Halk Partisi Genel Başkanlığı görevinde bulundu. Çok iyi düzeyde İngilizce bilen Baykal, evli ve 2 çocuk babasıdır.